分析靜定平面桁架的受力情況有以下兩種方法：
①截面法
②節(jié)點法
③麥克斯韋-克雷莫納法
空間桁架
組成桁架各桿件的軸線和所受外力不在同一平面上。在工程上，有些空間桁架不能簡化為平面桁架來處理，如網(wǎng)架結(jié)構(gòu)。塔架、起重機構(gòu)架等。空間桁架的節(jié)點為光滑球鉸結(jié)點，桿件軸線都通過聯(lián)結(jié)點的球鉸中心并可繞球鉸中心的任意軸線轉(zhuǎn)動。每個節(jié)點在空間有三個自由度。節(jié)點和桿件數(shù)的關(guān)系為W=3j－n，W>0為幾何可變桁架，W=0為幾何不變且無多余約束的空間桁架?？臻g桁架和平面桁架一樣，可用部分截割法和節(jié)點法求出桁架內(nèi)所有桿件所受的內(nèi)力。部分截割法則是利用空間任意力系的六個平衡條件求出各桿的內(nèi)力。節(jié)點法是截取節(jié)點為隔離體，利用每個節(jié)點所受的空間匯交力系的三個平衡條件，求出各桿的內(nèi)力。
桁架機械手下料過程的工作：
完成工件加工后，X軸運動到卡盤的正上方，Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件， 然后給氣壓使手爪合并抓住工件，卡盤松開，Z軸向上運動到合適的高度，沿X軸方向運動直至Z軸到放料位置，Z軸下降到放料點，張開手爪放料完成后提升Z軸，再轉(zhuǎn)入下一個上料過程。
以上工作安排的路徑需要與桁架機械手配套的上下料機構(gòu)如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上，這樣才能滿足機械臂做X-Z兩維運動的要求。如果實際情況較難滿足，可以為機械臂再增加一個Y軸，這樣數(shù)控機械臂就可以進行X-Y-Z三軸三維運動了，靈活度可以大大增強。
自動化桁架機械手設(shè)備是當前制造業(yè)、工業(yè)出產(chǎn)過程中的重要設(shè)備，也是主動化出產(chǎn)線上的重要組成之一。
自動化桁架機械手設(shè)備呈現(xiàn)減輕了人工操作的風險及人員安全問題。
一起自動化桁架機械手設(shè)備具有平穩(wěn)、多功能、靈敏，因操作東西的不同功能也不同。自動化桁架機械手設(shè)備是一種常見的機械手。
1.安全性高，進步隱憂
在傳統(tǒng)出產(chǎn)流水線上都是人操作，用人手進到模內(nèi)取產(chǎn)品，比方注塑機毛病或誤按鍵造成合模，有誤傷工人手的風險，使用自動化桁架機械手設(shè)備可以避免類似風險發(fā)生。
2.節(jié)省人工，提高功率
人員工資的每年調(diào)薪，人員流動性大等問題，節(jié)省開支提高功率是目前工作的重中之重。
自動化桁架機械手設(shè)備擁有長處許多，如主動上下料替代了人工操作，這樣進步了出產(chǎn)功率而且節(jié)約了人工成本
自動化桁架機械手設(shè)備很大程度上克服了人工的惰性可準確算出日產(chǎn)量與交期，使用機械手可增加企業(yè)的競爭力，更是未來的趨勢。
機器人桁架其結(jié)構(gòu)方式非常合適機床主動扮裝卸料，使用潛力巨大，機器人桁架結(jié)構(gòu)有什么特點？
1、 結(jié)構(gòu)簡略緊湊，運行平穩(wěn)；
2、 具有高可靠性，高速度，高精度；
3、可作業(yè)在較為惡劣的作業(yè)環(huán)境；
4、機器人桁架高，調(diào)試、操作簡略。
機器人桁架使用于數(shù)控機床的主動裝卸料，能夠是單機形式，即一拖一形式，也能夠多機形式，即一拖多形式，如一拖二，一拖三等，甚至能夠組成生產(chǎn)線。另外，機器人桁架外形不同還可以分為單臂式，龍門架式。機器人桁架的裝卸結(jié)構(gòu)，料倉結(jié)構(gòu)也有多種方式，可適配不同的使用場合。
以上信息由專業(yè)從事桁架車床機械手的屹合智能于2025/1/8 10:13:41發(fā)布
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